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ST-CSF-mini-03-xxx-1U系列
东莞市鑫拓智能机械科技有限公司是一家专业的机器人谐波减速器研发厂家,可为客户提供谐波研发定制.专注机器人谐波减速器等产品的研发生产.想了解更多有关于{ST-CSF-mini-03-xxx-1U系列,东莞ST-CSF-mini-03-xxx-1U系列的资讯,请咨询鑫拓.热线:0769-86314168

ST-CSF-mini-03-xxx-1U系列

  • 详情说明

  • 技术特点

  • 应用场景

  • 注意事项

产品特点 | Product features
  • 小型
    轻量
  • 紧凑
    简洁
  • 高转矩容量
  • 高刚性
  • 无齿隙
  • 优良的定位精度
    与旋转精度
  • 输入
    输出同轴
ST-CSF-mini-03-xxx-1U
系列谐波减速器
ST-CSF-mini-03-xxx-1U系列

项目

型号

减速比 输入2000r/min
时的额定转矩
起动停止时的
容许峰值转矩
平均负载转矩
的容许最大值
瞬间容许
最大转矩
容许最高
输入转速
容许平均
输入转速
转动惯量
(1/4GD²)
Nm Nm Nm Nm r/min r/min kgcm²
3 30 0.06 0.13 0.10 0.22 10000 6500 5.3×10-7
7.0×10-7
50 0.11 0.21 0.13 0.41
100 0.15 0.3 0.23 0.57
Harmonic
Transmission Principle
谐波传动原理
谐波齿轮传动原理
 
谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的,它是一种利用柔性工作构件的弹性形变的进运动或动力传递的一种新型传动方式,它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式,使用了一个柔性构件来实现机械传动,从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波,故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外,美、英、德、日等国均称为“谐波传动”。
谐波齿轮传动装置的构成
 
刚       轮:刚性的内齿轮,一般情况下比柔轮多2齿,通常固定在机壳上;
柔       轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件,它随波发生器的转动而变形,通常与输出轴联接;
波发生器:由一个椭圆形凸轮和一柔性轴承组成,通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上,外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。
谐波齿轮传动减速原理
 
谐波齿轮减速原理是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动,主要是柔轮的可控制弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形,在波发生器的椭圆形凸轮厂轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时,短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿,沿柔轮和钢轮两周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态,称为啮入。处于逐渐退出啮合半啮合状态,称为啮出。当波发生器的连续转动时,柔轮不断产生变形,使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态,产生错齿运动,实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。
Technical Characteristics
Of Products
产品技术特点

鑫拓智能谐波减速器团队以理论计算与有限元分析为基础,结合尖端的检查系统获取海量的实测数据,利用多目标回归优化手段,成功突破双圆弧齿形的非标设计难点,研发出具有突破性的谐波减速产品。

鑫拓减速器采用S形优化的渐开线齿形结构,啮合更顺畅平稳,刚柔轮的齿形加工更是突破了传统的慢走丝和滚齿工艺。以滚插齿半精加工+光整修形齿面精度的特殊工艺;打破了依赖进口机床和进口刀具的现状,以自主的核心技术低成本高产量快速形成量产规模。

鑫拓减速器的柔轮材料采用定制化电渣重溶提纯的军工钢,薄壁变形部位经过多次反复的旋压工艺、热处理使其材料的耐磨性和塑性达到完美平衡。

钢轮材料采用高球化率连续铸造的球墨铸铁替代传统的40Cr材料。球铁独有的自润滑高于钢材1倍的导热系数,能快速吸收震动、减磨性能优良,使用寿命2倍于传统的40Cr钢材的钢轮。

鑫拓减速器在柔轮齿型的加工工艺中创新发明了一种变形后光整加工的独特方法。不仅解决了精度问题,而且还解决了传统加工后装配变形钢柔轮接触斑点不均匀的问题,从而使得齿面啮合充分接触,受力更加均匀、摩擦力更小,产品更耐用。
鑫拓减速器贴合市场需求,配置各种结构的凸轮法兰规格,针对不同需求的行业推出各系列成型产品,以方便客户选型使用。
应用场景
 
应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景 应用场景
注意事项
ST-CSF系列

ST-CSF系列

ST-SHF系列(刚轮固定,柔轮输出)

ST-SHF系列(刚轮固定,柔轮输出)

ST-SHF系列(柔轮固定,刚轮输出)

ST-SHF系列(柔轮固定,刚轮输出)

ST-SHF(中空型)

ST-SHF(中空型)

(1)在柔轮内壁空间注入润滑脂,将减速器装入输出端,用螺钉加弹簧垫片连接预紧,预紧的顺序为十字交叉的方式,预紧力为0.5N.m。

(2)在柔性轴承上均匀涂抹上润滑脂,然后将波发生器装入柔轮与输出端的轴承中。安装波发生器时,请特别注意把中心偏移、歪斜的影响控制在尽可能小的范围内,减小不同心的影响。避免向波发生器轴承部位施加过度的力,可通过使波发生器旋转顺畅地将其装入柔轮。安装完成后请用手轻轻转动波发生器,如果使用平均的力即可使其旋转则视为正常。如果存在很不均匀的情况则为不对称啮合状态,此时需要将波发生器拆下重新安装。

(3)在输入端的轴的键上涂抹乐泰638胶水,然后将轴插入波发生器的中,用螺钉加弹簧垫片把输入端与减速器连接预紧,预紧的顺序为十字交叉的方式,预紧力为0.5N.m。再将电机转速设定在100转/分左右,启动电机,螺钉以十字交叉的方式锁紧,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。(螺钉对应锁紧力见表)所有连接固定的螺钉需为12.9级,并需涂上螺丝锁固剂,以防止螺钉失效或工作中松脱。

(4)保持电机旋转,将输出端的螺钉以十字交叉的方式锁紧,以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。(螺钉对应锁紧力见表)所有连接固定的螺钉需为12.9级,并需涂上螺丝锁固剂,以防止螺钉失效或工作中松脱。推荐螺丝锁固剂为乐泰243螺纹胶。

注意事项
 

减速器使用时如果输出端始终水平朝下,柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面。

刚轮与刚轮连接件的安装平面以及柔轮与柔轮连接件的安装平面之间需采用静态密封,以保证减速器使用过程中油脂不会泄露,避免减速器在少油或无油工作时损坏。

在安装过程中请不要用硬物叩击减速器的零件,或者实施大力按压,避免出现零件损坏。

安装过程中有任何问题,请与鑫拓联系。

螺丝紧固顺序:十字交叉
 
注意事项

螺丝紧固力矩表

螺丝性能等级12.9级
螺纹公称直径mmN.m
32
44
59
615
835
1070
12125

润滑脂使用要求表

项目

型号

工作温度
0~+55℃-40~+55℃
14XBZH-Yo谐波传动用半流体润滑脂O#
或者Harmonic Drive润滑脂SK-1A,SK-2
17
20
25
32
请使用规定的润滑脂,否则可能导致减速器寿命下降或损坏。
注意事项

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